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1 2 3 cd /home/nvidia/orbbec_camera_ros2 source install/setup.bash ros2 launch orbbec_camera gemini_330_series.launch.py ob_camera_node_driver.cpp ： RCLCPP_COMPONENTS_REGISTER_NODE 注册 OBCameraNodeDriver 为ROS2组件 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 GroupAction([ PushRosNamespace(LaunchConfiguration("camera_name")), ComposableNodeContainer( name="camera_container", namespace="", package="rclcpp_components", executable="component_container", composable_node_descriptions=[ ComposableNode( package="orbbec_camera", plugin="orbbec_camera::OBCameraNodeDriver", name=LaunchConfiguration("camera_name"), parameters=params, ), ], output="screen", ) ]) 可以，下面简要介绍 ROS2