DDS:WAIC问题排查

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DDS 架构

• 协议层数据发送：
  • 参与者加入/离开时的 PDP 消息
  • 端点创建/销毁时的 EDP 消息
  • 这些消息由 DDS 内部机制自动发送
• 应用层数据发送：
  • 用户 Publisher 发送的业务数据
  • 这些消息由用户应用程序触发发送

1.docker 网络路由情况

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root@ubuntu:/# ip route show
default via 10.11.255.254 dev wlp2s0 proto dhcp metric 600
10.11.0.0/16 dev wlp2s0 proto kernel scope link src 10.11.67.117 metric 600
169.254.0.0/16 dev enp3s0 scope link metric 1000
172.17.0.0/16 dev docker0 proto kernel scope link src 172.17.0.1 linkdown
192.168.11.0/24 dev enp3s0 proto kernel scope link src 192.168.11.11 metric 100
192.168.41.0/24 dev enp3s0 proto kernel scope link src 192.168.41.1 metric 100

2.同一个路由 Wi-Fi 下 模拟网络差测试

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sudo apt install iperf3

iperf3 -s

iperf3 -c <server_ip> -t 3600 -P 10
iperf3 -c <server_ip> -u -b 100M -t 60

iperf3 -c 192.168.1.102 -u -b 1000M -t 60
iperf3 -c 192.168.1.104 -u -b 1000M -t 60

• -t 3600 表示持续一小时；
• -P 10 表示启动 10 个并发连接；
• 可以加入 -u 切换到 UDP 模式。
• -u：使用 UDP；
• -b：发送速率（例如 100 Mbps）。

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sudo tc qdisc add dev wlp2s0 root netem delay 100ms loss 10%

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docker run -it --network host --name enp3s0 ubuntu22.04_moveit bash

使用 macvlan 网络驱动

macvlan 驱动允许你创建一个虚拟网络接口，它直接桥接到宿主机的某个物理网卡上。这可以为容器提供一个独立的 MAC 地址和 IP 地址，使其在物理网络中表现得像一个独立的设备。

通过这种方法，你可以创建一个 macvlan 网络并将其绑定到你的有线网卡，然后让容器连接到这个网络。这样容器将只能通过这个有线网卡访问外部网络，而与无线网卡无关。

命令示例：

1. 创建一个 macvlan 网络，并指定其父接口为你的有线网卡（例如 eth0）。你需要根据你实际的子网和网关信息进行修改。

   Bash

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   docker network create -d macvlan \ --subnet=192.168.41.0/24 \ --gateway=192.168.41.1 \ -o parent=enp3s0 \ macvlan-net sudo tcpdump -i enp3s0

2. 运行你的容器，并将其连接到你创建的 macvlan-net 网络。

   Bash

   1	docker run -it --network macvlan-net my-image bash

现在，这个容器将只能通过 eth0 这个有线网卡进行通信，无法使用宿主机的无线网卡。

3. 编译替换

   docker run -it –network host
   –env ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
   –env ROS_IP=192.168.1.123 \ # 替换为宿主机实际 IP –name ros_node
   ros:noetic bash