DDS:FastDDS
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[TOC]
FastDDS
Fast DCPS
Data-Centric Publish-Subscribe : 以数据为中心的发布-订阅模式
SPDP（Simple Participant Discovery Protocol）
发现其他进程中运行的 DomainParticipant。
-
每个 Participant 会周期性地广播一个
SPDP message。 -
广播内容包括 Participant 的 GUID、QoS 信息、Vendor ID、ParticipantBuiltinTopicData 等。
-
其他节点收到后，会缓存这个新 Participant 的信息，并回应自己的 SPDP 消息
| 参数 | 描述 |
|---|---|
| Multicast 地址 | 239.255.0.1（默认） |
| UDP 端口 | 7400 + (domain_id * 250) + 0（SPDP port） |
| 频率 | 默认每 30 秒，或某些事件触发时立即发送 |
SEDP（Simple Endpoint Discovery Protocol）
发现每个 Participant 中注册了哪些 DataWriter 和 DataReader。
- 一旦发现了 Participant（通过 SPDP），Fast DDS 会向其发送 SEDP 请求，询问其包含的 Endpoint。
包括两种内建 Topic：
DCPSPublication（表示 DataWriter）
DCPSSubscription（表示 DataReader）
- 每个节点会将自己的 Endpoint 信息发送给其他节点，广播这些内建 Topic 的数据。
传输通道
| 协议 | 全称 | 主要作用 | 发现对象 | 通信机制 |
|---|---|---|---|---|
| SPDP | Simple Participant Discovery Protocol | 发现其他参与者（DomainParticipant） | 远程 Participant | 通常基于 UDP 多播 |
| SEDP | Simple Endpoint Discovery Protocol | 发现远程 Participant 内部的通信端点（DataWriter / DataReader） | DataWriter、DataReader（Endpoint） | 支持 UDP/SHM |
| 协议/功能 | 支持 SHM | 说明 |
|---|---|---|
| SPDP（参与者发现） | ❌ 不支持 | 只能使用 UDPv4/v6（通常是组播） |
| SEDP（端点发现） | ✅ 可支持 | 可配置走共享内存 |
| 用户数据传输 | ✅ 支持 | 支持 SHM、高速、低延迟 |