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使用安装脚本按装ros2
这里使用鱼香社区提供的一键安装脚本，脚本开源地址如下 ：
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https://github.com/fishros/install
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使用命令安装
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wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
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按照提示按转即可。
ROS2构建工具colcon
安装colcon工具
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sudo apt install python3-colcon-common-extensions
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构建目录
一般情况下在工作空间目录下构建，它会创建与src目录平级的下列目录：
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build目录：是存储中间文件的目录，会为每个软件包在build目录中创建一个子目录，在该子目录中；
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install目录：这是每个软件包将被安装的目录，默认情况下，每个软件包都将会被安装到一个单独的子目录中；
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log目录：该目录包含有关每个colcon调用的各种日志信息；
常用命令
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# 全部编译
colcon build
# packages-select 命令
colcon build --packages-select YOUR_PKG_NAME # 编译指定包，可以多个
# packages-ignore 命令
colcon build --packages-ignore YOUR_PKG_NAME # 忽略指定包，可以多个
# continue-on-error 命令
colcon build --continue-on-error # 在编译出错之后继续编译其他模块
# symlink-install 命令
colcon build --symlink-install # 表示编译时如果 install 中文件已经存在于 src 或者 build 文件夹中，就用超链接指向该文件，避免浪费空间，也可以实现同步更新
# merge-install 命令
colcon build --merge-install # 默认会使用install使用作为所有软件包的安装前缀，而不是 安装库中特定于软件包的子目录； 如果没有这个选项，每个包都会贡献自己的环境路径，导致环境变量特别长；使用此选项，环境变量更短；
# parallel-workers 命令
colcon build --parallel-workers NUMBER # 要并行处理的最大作业数， 默认值是逻辑 CPU 内核数
# cmake-args 命令
colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release # 表示传入cmake编译选项参数
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参考