ROS:ROS2基础

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ros2 run <package_name> <executable_name>
ros2 node list
ros2 node info <node_name>

# 重映射节点名称
ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --remap __node:=my_turtle
# 运行节点时设置参数
ros2 run example_parameters_rclcpp parameters_basic --ros-args -p rcl_log_level:=10=

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create       Create a new ROS2 package
executables  Output a list of package specific executables
list         Output a list of available packages
prefix       Output the prefix path of a package
xml          Output the XML of the package manifest or a specific tag

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<package>_DIR
CMAKE_PREFIX_PATH
CMAKE_FRAMEWORK_PATH
CMAKE_APPBUNDLE_PATH
PATH

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echo $PYTHONPATH

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sudo apt-get install python3-colcon-common-extensions


 # 全部编译

colcon build

# packages-select 命令

colcon build --packages-select YOUR_PKG_NAME # 编译指定包，可以多个

# packages-ignore 命令

colcon build --packages-ignore YOUR_PKG_NAME # 忽略指定包，可以多个

# continue-on-error 命令

colcon build --continue-on-error # 在编译出错之后继续编译其他模块

# symlink-install 命令

colcon build --symlink-install # 表示编译时如果 install 中文件已经存在于 src 或者 build 文件夹中，就用超链接指向该文件，避免浪费空间，也可以实现同步更新

# merge-install 命令

colcon build --merge-install # 默认会使用install使用作为所有软件包的安装前缀，而不是 安装库中特定于软件包的子目录； 如果没有这个选项，每个包都会贡献自己的环境路径，导致环境变量特别长；使用此选项，环境变量更短；

# parallel-workers 命令

colcon build --parallel-workers NUMBER # 要并行处理的最大作业数， 默认值是逻辑 CPU 内核数

# cmake-args 命令

colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release # 表示传入cmake编译选项参数

# 开启构建日志
colcon build --log-level  info

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ros2 pkg create example_cpp --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp
# --build-type 用来指定该包的编译类型，一共有三个可选项ament_python、ament_cmake、cmake

ros2 pkg create example_py  --build-type ament_python --dependencies rclpy