ROS:ROS2 QOS
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Topic 通信查看
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服务质量设置
订阅者请求一个QoS配置文件，表示它愿意接受的"最低质量"，而发布者提供一个QoS配置文件，表示它能够提供的"最高质量"。
只有在所请求的QoS配置文件的每个策略都不比提供的QoS配置文件更严格的情况下，才会建立连接。
即使所请求的QoS配置文件不同，多个订阅者也可以同时连接到单个发布者。
发布者和订阅者之间的兼容性不受其他发布者和订阅者的影响。
QoS 参数
ros2 param list /thermal_publisher
| QoS Policy | 默认值 | 含义 |
|---|---|---|
history |
keep_last |
只保留最近的若干条消息 |
depth |
10 |
消息历史深度 |
reliability |
reliable |
尽力保证消息送达 |
durability |
volatile |
不持久化消息 |
deadline |
无穷大（未设置） | 消息必须在这个时间内送达 |
lifespan |
无穷大（未设置） | 消息存活时间 |
兼容性：
| Publisher | Subscription | Compatible |
|---|---|---|
| Best effort | Best effort | Yes |
| Best effort | Reliable | No |
| Reliable | Best effort | Yes |
| Reliable | Reliable | Yes |