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TOPIC 频率带宽延迟查看
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# 查看节点topic 实时频率
ros2 topic hz /topic_name # 消息发布频率
ros2 topic bw /topic_name # 消息带宽（MB/s）
ros2 topic delay /topic_name # 消息延迟
-d 2 # 每2秒输出一次统计信息
-w 50 # 改变统计窗口为50条消息
# 查看点云信息
ros2 topic echo --no-arr /livox/lidar
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输出：
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average delay: 0.001
min: 0.000s max: 0.015s std dev: 0.00105s window: 6399
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统计原理：
订阅消息： ros2 topic hz 创建一个匿名订阅者订阅你指定的 topic。
记录时间戳： 每收到一条消息，记录 rclcpp::Time（或 rclpy 中的 rospy.Time） 的接收时间。
计算时间间隔： 根据当前消息与上一条消息的时间戳差值，得到一个时间间隔序列。
滑动窗口统计：
- 默认保留最近 100 条消息之间的间隔（可通过
-w 修改窗口大小）；
- 对这些间隔值做统计分析，得到：
- 平均频率（频率 = 1 / 平均时间间隔）
- 最小/最大间隔
- 标准差（衡量是否抖动大）
ros2 topic bw /topic_name 输出单位 MB/s 是 “兆字节每秒”，不是 Mbps（兆位每秒），两者相差 8 倍；
1 MB/s = 8 Mbps
实际问题分析
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统一设备内订阅端延迟大
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不同设备内订阅端延迟大
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Navi 项目IMU 数据缺失问题
常用命令
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sudo apt update
sudo apt install stress -y
# 模拟 1 个 CPU 核心 100% 占用，持续 60 秒
stress --cpu 1 --timeout 60s
# 同时压测 CPU 和内存
stress --cpu 2 --vm 1 --vm-bytes 128M --timeout 30s
# -u：UDP 模式
# -b 600M：目标带宽 600 Mbps
# -t 1：只测试 1 秒
iperf3 -c 192.168.41.3 -p 12345 -u -b 600M -t 1
iperf3 -s
# 查看网络路由
sudo apt-get install traceroute
traceroute 93.184.216.34
# 查看指定网口数据收情况
ifconfig eth0
ip -s link show dev eth0
ethtool -S eth0
sudo iftop -i eth0
sudo apt-get install nload
nload eth0
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