ROS:ROS2节点发现与多机通信

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# UDP/TCP
nc -l 1234
echo "Hello, TCP!" | nc 127.0.0.1 1234

# IPC
# 查看当前系统中的共享内存段
ipcs -m
# 删除共享内存段
ipcrm -m <shmid>

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# 查看节点和节点之间的数据关系
rqt_graph 
# 返回系统中当前活动的所有主题的列表 (-t 消息类型)
ros2 topic list -t 

# 打印实时话题内容
ros2 topic echo /xxx

# 查看主题信息
ros2 topic info /xxx

# 查看消息类型
ros2 interface show rcl_interfaces/msg/Log

# 手动发布命令
ros2 topic pub /chatter std_msgs/msg/String 'data: "123"'