创建工作目录

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mkdir -p hello_ws/src
cd hello_ws
catkin_make

创建Package

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cd hello_ws/src
catkin_create_pkg hello_cpp roscpp rospy rosmsg

cd .. 
source devel/setup.bash   *#配置暂时的环境变量*   
echo $ROS_PACKAGE_PATH  *# 查看刚刚配置的环境变量是否生效*

catkin_create_pkg是创建package的命令。运行以上命令，会新建好package的目录，并且在目录中创建CMakeLists.txt，package.xml，src，include等文件和目录

第一个参数demo_cpp是指创建的package名称，可以根据自己的实际需求去设定。

后面的参数roscpp，rospy，rosmsg是指当前创建的这个package需要提供哪些环境依赖。

roscpp是对c++的一种依赖，有了它就可以用c++开发ros程序。

rospy是对python的一种依赖，有了它就可以用python开发ros程序。

rosmsg是Node间通讯的消息协议依赖，有了它就可以让节点间进行消息通讯。

注意：通常在开发过程中，这三个依赖都是必备的。

编译运行