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资料
ros小课堂
ROS机器人操作系统
github
ubuntu 18.04 安装ROS
设置安装源
中国科学技术大学的安装源
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sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
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添加秘钥
添加秘钥到本地的trusted数据库中并加以验证，方法如下
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sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
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若密钥服务器hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80无法添加成功，则可以尝试hkp://pgp.mit.edu:80或者hkp://keyserver.ubuntu.com:80。
在更新之前，需要安装公钥，否则无法验证签名，这一步也是原书没有的，需要朋友们注意，命令如下：
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sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654
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安装ROS
更新列表
依赖库
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sudo apt install libvtk6-jni libvtk6-java libvtk6-dev libvtk6-qt-dev libpcl-dev
sudo apt install ros-melodic-pcl-conversions ros-melodic-pcl-ros ros-melodic-perception-pcl ros-melodic-perception
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安装ROS Melodic
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sudo apt install ros-melodic-desktop-full
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安装特定的ROS程序包
如果希望安装特定的ROS程序包，则可以首先查看当前可用的程序包列表，然后选择自己需要的程序包进行安装，示例代码如下：
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apt-cache search ros-melodic
sudo apt install ros-melodic-slam-gmapping
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安装核心组件rosdep
rosdep是ROS一些核心组件的运行基础，会在编译ROS源码时检查和安装程序包依赖。安装ROS方法如下：
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sudo rosdep init
# fix-permission限制权限为当前用户
sudo rosdep fix-permissions
# 可能由于网络原因会失败，多运行几次即可
rosdep update
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配置ROS环境变量
默认情况下，ROS_HOME的路径为"~/.ros"，该目录保存着日志文件和测试结果文件。另外，第一次启动ROS时，需要进行环境变量配置，命令如下：
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echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
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查看环境变量是否设置正确，命令如下：
输出：
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ROS_ETC_DIR=/opt/ros/melodic/etc/ros
ROS_ROOT=/opt/ros/melodic/share/ros
ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
ROS_VERSION=1
ROS_PYTHON_VERSION=2
ROS_PACKAGE_PATH=/opt/ros/melodic/share
ROSLISP_PACKAGE_DIRECTORIES=
ROS_DISTRO=melodic
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安装rosinstall
为了构建和管理开发者自己的ROS工作空间，还需要安装rosinstall，方法如下
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sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
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学习ROS源码
如果希望基于ROS源代码进行学习，则可以下载完整的ROS源代码，方法如下：
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sudo apt-get install python-rosdep python-rosinstall-generator python-rosinstall python-wstool build-essential
mkdir ~/ros_catkin_ws/ && cd ~/ros_catkin_ws/
rosinstall_generator desktop_full --rosdistro melodic --deps --tar > melodic-desktop-full.rosinstall
wstool init -j8 src melodic-desktop-full.rosinstall
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ROS将使用wstool进行版本管理。如果希望在网络发生中断后可以以断点续传的方式继续下载，那么命令如下：
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wstool update -j 8 -t src
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