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cd /home/nvidia/orbbec_camera_ros2
source install/setup.bash
ros2 launch orbbec_camera gemini_330_series.launch.py
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ob_camera_node_driver.cpp ： RCLCPP_COMPONENTS_REGISTER_NODE 注册 OBCameraNodeDriver 为ROS2组件
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GroupAction([
PushRosNamespace(LaunchConfiguration("camera_name")),
ComposableNodeContainer(
name="camera_container",
namespace="",
package="rclcpp_components",
executable="component_container",
composable_node_descriptions=[
ComposableNode(
package="orbbec_camera",
plugin="orbbec_camera::OBCameraNodeDriver",
name=LaunchConfiguration("camera_name"),
parameters=params,
),
],
output="screen",
)
])
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可以，下面简要介绍 ROS2 组件机制如何把 name 参数合并到 node_options：
当 launch 系统解析 ComposableNode 时，会把 name、namespace、parameters 等参数自动封装到 NodeOptions，并通过 ROS2 组件管理器（component_container）传递给 C++ 端。
name 会被转换为 NodeOptions 的 node_name 字段。parameters 会被合并到 NodeOptions 的参数列表。
这样你就可以在 launch 文件里灵活指定节点名称，无需修改 C++ 代码。
rclcpp::Node 构造函数会优先使用 [NodeOptions](vscode-file://vscode-app/Applications/Visual Studio Code.app/Contents/Resources/app/out/vs/code/electron-sandbox/workbench/workbench.html) 里的 name，如果没有设置才用你代码里的默认值。
代码块如下：
https://github.com/ros2/rcl/blob/bb46ee68a43cdb91a3c9517cc3ae61d3b6bc489b/rcl/src/rcl/node.c#L218C1-L242C4
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rcl_arguments_t * global_args = NULL;
if (node->impl->options.use_global_arguments) {
global_args = &(node->context->global_arguments);
}
ret = rcl_remap_node_name(
&(node->impl->options.arguments), global_args, name, *allocator,
&remapped_node_name);
if (RCL_RET_OK != ret) {
goto fail;
} else if (NULL != remapped_node_name) {
name = remapped_node_name;
}
char * remapped_namespace = NULL;
ret = rcl_remap_node_namespace(
&(node->impl->options.arguments), global_args, name,
*allocator, &remapped_namespace);
if (RCL_RET_OK != ret) {
goto fail;
} else if (NULL != remapped_namespace) {
if (should_free_local_namespace_) {
allocator->deallocate((char *)local_namespace_, allocator->state);
}
should_free_local_namespace_ = true;
local_namespace_ = remapped_namespace;
}
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启动相机流
是否需要启动IR流
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const std::vector<stream_index_pair> IMAGE_STREAMS = {COLOR, DEPTH, INFRA0, INFRA1, INFRA2};
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launch2_include = IncludeLaunchDescription(
PythonLaunchDescriptionSource(
os.path.join(launch_file_dir, 'gemini_330_series.launch.py')
),
launch_arguments={
'camera_name': 'ob_camera_waist',
'usb_port': '2-3.1',
'device_num': '2',
'sync_mode': 'standalone',
'enable_left_ir': 'true',
'enable_right_ir': 'true',
}.items()
)
launch3_include = IncludeLaunchDescription(
PythonLaunchDescriptionSource(
os.path.join(launch_file_dir, 'gemini_330_series.launch.py')
),
launch_arguments={
'camera_name': 'ob_camera_back',
'usb_port': '2-3.2',
'device_num': '2',
'sync_mode': 'standalone',
'enable_left_ir': 'true',
'enable_right_ir': 'true',
'color_rotation': '180',
'color_format': 'RGB',
}.items()
)
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