[TOC]
V4L2时间戳
时间戳存储在struct v4l2_buffer的timestamp字段中：
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struct v4l2_buffer {
// ... 其他字段 ...
struct timeval timestamp; // 时间戳（秒 + 微秒）
};
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timestamp.tv_sec：秒部分（自UNIX Epoch以来的时间:自1970年1月1日00:00:00 UTC 以来经过的秒数。）。timestamp.tv_usec：微秒部分（1秒 = 1,000,000微秒）。
系统单调时钟
单调时钟（Monotonic Clock）: 时间起点是系统启动时间，单调时钟从系统启动的那一刻开始计时，并且随着时间的推移单调递增，它不会受到系统时间调整（如 NTP 校准或用户手动更改系统时间）的影响 。
硬件时钟（TSC）
TSC 通常在系统启动（或硬件复位）时被初始化为 0，并从那一刻开始计数。TSC 是一个单调递增的计数器，它记录了自系统启动以来 CPU 的时钟周期数。TSC 的精度非常高，因为它基于 CPU 的时钟频率（通常在 GHz 级别），可以提供纳秒级的时间分辨率。
计算ARM硬件计数器（cntvct_el0）与系统单调时钟（CLOCK_MONOTONIC_RAW）之间的时间偏移量（纳秒级）
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uint64_t readOffsetNs()
{
unsigned long raw_nsec, tsc_ns;
unsigned long cycles, frq;
struct timespec tp;
asm volatile("mrs %0, cntfrq_el0" : "=r"(frq));
asm volatile("mrs %0, cntvct_el0" : "=r"(cycles));
clock_gettime(CLOCK_MONOTONIC_RAW, &tp);
tsc_ns = (cycles * 100 / (frq / 10000)) * 1000;
raw_nsec = tp.tv_sec * 1000000000 + tp.tv_nsec;
uint64_t offset_ns = llabs(tsc_ns - raw_nsec);
return offset_ns;
}
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计算系统启动时间（uptime_ms 系统单调时钟）与 Unix 纪元时间（epoch time）之间的偏移量。
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long getEpochTimeShift()
{
struct timeval epochtime;
struct timespec vsTime;
struct timespec realTime;
gettimeofday(&epochtime, NULL);
clock_gettime(CLOCK_MONOTONIC_RAW, &vsTime);
clock_gettime(CLOCK_REALTIME, &realTime);
long uptime_ms = vsTime.tv_sec * 1000 + (long)round(vsTime.tv_nsec / 1000000.0);
long epoch_ms = epochtime.tv_sec * 1000 + (long)round(epochtime.tv_usec / 1000.0);
long x_ms = realTime.tv_sec * 1000 + (long)round(realTime.tv_nsec / 1000000.0);
printf("toEpochOffset_ms:%ld, toRealMonoOffset-ms: %ld\n", epoch_ms - uptime_ms, x_ms - uptime_ms);
return epoch_ms - uptime_ms;
}
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